目前全球定位主要有GPS、北斗、GLONASS、伽利略四個系統組成，而應用最廣泛的是GPS和北斗系統。

      GPS全球定位系統是20世紀70年代由美國陸海空三軍聯合研制的新一代空間衛星導航GPS定位系統，主要目的是為陸海空三大領域提供實時、全天候和全球性的導航服務。

      北斗衛星定位系統是由我國自主研發的，致力于向全球用戶提供高質量定位、導航和授時服務的定位系統，主要服務包括開放服務和授權服務兩種方式。開放服務是向全球免費提供定位、測速和授時服務，授權服務是為有高精度、高可靠衛星導航需求的用戶，提供定位、測速、授時和通信服務以及系統完好性信息。

      衛星定位技術包括偽距單點定位、載波相位定位和實時差分定位。

      偽距測量就是測定衛星到接收機的距離，即由衛星發射的測距碼信號到達公交車載接收機的傳播時間乘以光速所得的距離。偽距法單點定位，就是利用接收機在某一時刻測定與4顆以上衛星的偽距，及從衛星導航電文中獲得的衛星瞬時坐標，采用距離交會法求出天線在WGS-84坐標系中的三維坐標。

      載波相位測量是測定衛星載波信號到接收機天線之間的相位延遲。衛星載波上調制了測距碼和導航電文，接收機接收到衛星信號后，先將載波上的測距碼和衛星電文去掉，重新獲得載波，稱為重建載波，接收機將衛星重建載波與接收機內由振蕩器產生的本振信號通過相位計比相，即可得到相位差，從而計算出坐標位置。

      實時差分定位的原理是在已有的精確地心坐標點上安放接收機（稱為基準站），利用已知的地心坐標和星歷計算觀測值的校正值，并通過無線電通信設備（稱為數據鏈）將校正值發送給運動中的接收機（稱為流動站）。流動站利用校正值對自己的觀測值進行修正，以消除上述誤差，從而提高實時定位精度。動態差分方法有多種，主要有位置差分、偽距差分(RTD)、載波相位實時差分(RTK)和廣域差分等。

      現在公交車輛多采用是GPS與北斗的雙系統復合模塊來定位。車載終端實時獲取車輛經緯度、速度和方向等行車數據，通過移動網絡將相關數據上傳智能調度平臺，調度人員可以通過可視化管理平臺，通過定位技術對移動車輛進行統一集中管理和實時監控調度，及時發現問題，調整發車狀態。

      回傳的定位數據通過接口與MaaS平臺進行對接，為乘客出行APP查詢提供數據，是乘客服務系統的重要組成部分。同時，公交車輛運行的歷史數據是大數據分析的重要基礎數據，為線路規劃、計劃排班、車輛配置提供重要的決策支撐。

      目前只有很少一部分公交車載設備采取了差分定位模式，而未來，如果要實現自動駕駛等模式，就需要差分定位及車路協同定位等模式來保障安全和可靠。

      現在的公交車載設備因受網絡技術的限制，很多功能受到限制或無法實現，如在線支付、無人駕駛、在線識別等。未來， “北斗+5G”的應用是公交車載設備的發展方向，5G系統以毫秒級時延，峰值10Gbps的帶寬和超高密度連接，為智能調度系統插上騰飛的翅膀，差分后的北斗定位系統能夠提供厘米級定位服務，提供高精度的位置感知，兩者結合，必將推進智慧公交的進一步發展和飛躍。

　來源：濟南市城市交通研究中心